Роботы

Killdozer

Одна из самых распространённых категорий робототехнических соревнований - РобоСумо. В этой номинации участвует два робота. Битва происходит на круглом поле стандартизированного диаметра. Края круга обозначены контрастным цветом (обычно круг чёрный, а граница круга белая или наоборот). Поле имеет определённую толщину возвышаясь над поверхностью, на которой оно установлено. Задачей одного робота является вытолкнуть другого за пределы круга, первый вышедший за пределы круга - проигрывает (победитель может установиться у черты, но обычно допускается тоже выкатиться за пределы круга, но вторым).

Номинация делится на весовые категории. Наш робот Killdozer участвовал в крупной весовой категории MegaSumo (вес до 3 кг). Оборудован моторами-редукторами от автомобильных стеклоподъёмников, двумя ультразвуковыми дальномерами HC-SR04, а для управления используется Arduino Nano.

При включении робот вращается, пока его дальномеры не обнаружат противника, затем робот на полной скорости движется вперёд. Специальный острый металлический ковш спереди робота позволяет ему поддеть противника и лишить его сцепления с поверхностью, в то время как колёса с покрышками отлитыми из двухкомпонентного силикона обеспечивают ему самому отличный контакт с поверхностью. Рама робота сделана из аллюминиевого профиля.

Overlord

Шагоход, участвующий в категории “Марафон шагающих роботов” фестиваля Robofinist.

Наш робот, использующий для движения механизм Чебышева, стабильно занимал призовые места в данном соревновании:

  • Robofinist 2018, Санкт-Петербург, Россия (первое место)
  • Robofinist 2016, Санкт-Перербург, Россия (первое место)

Задачей робота является следование по чёрной линии на белом полу. Роботы соревнуются по очереди, замеряется время прохождения круговой трассы с изогнутой линией. Может предоставляться несколько попыток, засчитывается лучшая.

Построен на базе Raspberry Pi 4 с USB-камерой, драйверах двигателей BTS7960 и двух моторах-редукторах. Использует библиотеку машинного зрения OpenCV для реализации распрознания линии.

Puck Collect 📁

Категория робототехнических соревнований, где два автономных робота соревнуются в скорости и качестве сборка и сортировки по цвету красных и синих пластиковых шайб

Pucks Harvester

Наш первый робот для участия в соревнованиях за пределами родного университета.

Был изготовлен с использованием доступных нам в тот момент технологий и поэтому в конструкции по большей части используется дерево.

Стал победителем с первых же соревнований категории Puck Collect, в которых принял участие и долгое время оставался безусловным фаворитом, однако через несколько лет пальма первенства ушла обновлённой версии - Puck Harvester 2, однако первый робот продолжил участие в соревнованиях и иногда всё равно занимал первые места.

Наиболее значимой победой является третье место на RobotChallenge 2018 в Пекине, Китае.

Работает на базе двух микроконтроллеров - Arduino Uno (выполняет управление движением) и STM32F103 (выполняет управление сортировкой и открытием задней заслонки).

Оборудован символьным LCD-дисплеем с тремя кнопками, позволяющими выполнять калибровку робота на цвета перед соревнованиями. Также имеет RGB-подсветку, которая индицирует цвет текущей команды, переключаемый тумблером. Как и новая версия, имеет компоновку с двумя распределительными механизмами, центральным накопителем шайб для шайб правильного цвета и двумя боковыми для шайб цвета неправильного.

Read more...

Pucks Harvester 2

Pucks Harvester 2 и небольшая часть его наград

Наш самый “урожаный” робот в плане наград. Является дальнейшим развитием конструкции Puck Harvester с учётом обнаруженных недостатков конструкции и наших возросших технических возможностей.

Предназначен для участия в соревнованиях категории Puck Collect ("Робосортировка") и многократно занимал призовые места. Наиболее значимые победы:

  • RobotChallenge 2018, Пекин, Китай (1-е место)
  • RobotChallenge 2017, Пекин, Китай (2-е место)
  • Robomaticon 2018, Польша, Варшава (1-е место)

Задачей роботов в категории Puck Collect является автономное перемещение по полю 2.5х2.5 метра и перемещение на базу (по двум противоположным углам игрового поля расположены квадратые базы роботов двух разных цветов соответствующего двух разным цветам шайб) пластиковых шайб правильного цвета (синие и красные) изначально случайно разбросанных по полю. За доставку шайбы своего цвета на свою базу начисляется 1 очко, за доставку шайбы чужого цвета на свою базу вычитается 1 очко (при этом не имеет значение робот какой команды доставил шайбу на каую базу, лишь совпадение цвета шайбы и цвета поверхности базы). На конструкцию роботов накладываются только ограничения по размеру (не более 40х40см) и безопасности (запрет использования двигателей внутренного сгорания и т. д.), а также запрещено ручное управление роботом во время раунда за исключением запуска и остановки.

Read more...